IT 프로젝트 스케줄 관리 조언 부탁드립니다

사내 프로젝트로 SaaS를 개발 중에 있습니다. 저는 10년차 PO입니다. 다른 전문가 분들의 효과적인 일정수립 및 관리 관련 조언을 듣고자 여쭙습니다. 주요 문제상황과 일정수립방식을 나열하자면, [문제상황] 1년 간 개발팀이 기존 계획한 일정 대비 1.5배 ~ 2배 가까이 프로덕트 개발이 지연됨 [현 방안] 1. 짧은 Sprint : 2주단위 Sprint로 각종 빠르게 조율하고 대응할 수 있도록 세팅 2. 세세한 Task 설명 하에 분류 3. Task별 목표/예상기한 수립 : 개발자들 의사 적극 반영하야 진행 4. 예상치 못한 이슈 고려하여 기한 1.3배로 늘려 최종기한 설정 최대한 보수적으로 기한 설정하라고 하고, 이후에 1.3배로 늘려 일정을 잡아도 그렇게 설정한 일정에서 1.5배 ~ 2배 정도 딜레이되기 일쑤입니다. 주니어도 없고 7년 ~ 20년차 개발자들임에도 야근까지 하고 때로 주말근무도 불사하며 일하는데 1년동안 계속 개선이 안되고 죄송하다는 말만 들어서 저도 민망할 때가 많고 중간에서 클리이언트 대응도 정말 힘드네요. 개발자들 자존감도 떨어져가는 것 같고 저도 계속 응원하면서 독려하며 가고 있는데 여러 시도들 속에서도 이렇다할 대안을 찾지 못하고 있습니다. 고수님들의 고견 기다리겠습니다.